Навигатор GPS-2

bedal

Cit_Rus писал(а):Спутники не могут флуктуировать. Скорее уж проявляется неустойчивый прием сигнала с них из-за "затенения" спутников высокими домами, деревьями, горами... Или просто приемник ЖПС имеет весьма низкую чуйку...

очень прилично ещё влияет облачность. В туманную/облачную погоду приём хуже, чем в лесу. Ну и да - приемники разные бывают, и антенны разные, качество от устройства к устройству разнится.

Коневод

GPS состоит как известно из множества спутников, каждый из которых делает 2 оборота вокруг земли за 24 часа. Система нестабильна в любом случае, так как даже траектория одного отдельно взятого спутника не ложится раз за разом по одной линии.
Происходит постоянное переключение со спутника на спутник, координаты плавают.
Известен случай, когда грузовик стоя под разгрузкой "намотал" согласно системы мониторинга GPS нехилое расстояние, из за того, что спутники дрыгались. Он стоял, а точка, его координата, всё время перемещалась.
Другими словами - менялась геометрия спутников на небе, менялись соответственно и пропорционально координаты точки стоянки грузовика.

Вот что пишут ещё о дрожании спунтиков:

> Есть приёмник, от которого поступает GPS сигнал. Когда он находится в
> движении, то координаты передаются верно. Hо, стоит
> только ему остановиться, как координаты начинают колебаться вокруг
> некоторой области. Это происходит из за движения спутников,
> подключения новый спутников и т.п. причин. Собственно, как можно
> убрать это дрожание? Просто ограничивать снизу перемещение
> по скорости или смещению нельзя.
> А в каких масштабах наблюдается "дрожание"? Если все точки ложатся в
> окружность радиусом порядка пяти метров (при числе видимых спутников
> более четырех) - это нормально. Американцы сознательно вносят
> искажения в передаваемые со спутников сигналы, чтобы точность обычных
> (не военных) GPS-приемников не превышала ~5 метров (лет 5 назад было
> ~30 метров). И наличие ошибки не зависит от скорости движения
> приемника.
> Примерно метров 50. Hа движущихся объектах точность в пару метров
> укладывается. А вот состоянками, всё гораздо хуже. Как-то раз вообще
> интересную картину наблюдал - за ночь машина, стоящая в гараже, плавно
> проехала почти км, а потом резко (секунд за 10) вернулась назад

Hе
> помню только, на приёмнике с каким ядром я это заметил.
> Вроде, нумерикс. Впрочем, сирфстар 3 тоже не намного лучше по 2d
> координатам работает

Весь материал тут:
http://www.dore.ru/perl/nntp.pl?f=1&gid=17&mid=71448

На счёт чувствительности спорить не буду, ибо есть зерно истины и в качестве самих жопсников. Это уже дело техники...

Ну ивот тут про чувствительность:
http://blog.pribavka.ru/post_1201744444.html

Дядя Леша

Сегодня запустили еще 3 спутника ГЛОНАСС-М http://news.mail.ru/society/4371961/ итого их стало 26, включая 2 резервных. Интересный коммент к статье:
"Емельян Пугачев
ГЛОНАС
Система была полностью введена в строй в 1994 г(кстати раньше GPS). Затем ее развалили и к 2005 г. она практически прекратила существование. Несколько раз принимались постановления правительства с указаниями сроков. Последнее требовало ввести в строй в 2009 г. Недостатки (малый срок службы аппаратуры и ,как следствие, необходимость частых запусков замены) по сути не устранены, т.к серьезных НИОКР в не проводилось. Сейчас собственную глобальную систему разрабатывают Евросоюз("Галлилео") и Китай ("Компас" - 64 спутника!)."
Что касется треков, то у Навитела они вообще хреново пишутся и сам алгоритм неудобный - 1 точка в секунду, 10000 видно на экране (это всего 200-250 км пути), да еще и не регулируется, в отличие от Гармина или АйГоу.

Коневод писал(а):GPS состоит как известно из множества спутников, каждый из которых делает 2 оборота вокруг земли за 24 часа. Система нестабильна в любом случае, так как даже траектория одного отдельно взятого спутника не ложится раз за разом по одной линии.
Происходит постоянное переключение со спутника на спутник, координаты плавают.
Известен случай, когда грузовик стоя под разгрузкой "намотал" согласно системы мониторинга GPS нехилое расстояние, из за того, что спутники дрыгались. Он стоял, а точка, его координата, всё время перемещалась.
Другими словами - менялась геометрия спутников на небе, менялись соответственно и пропорционально координаты точки стоянки грузовика.

Ликбез о ГПС:
1) Спутники не "дрожат" на орбите.
2) Для определения координат на плоскости необходима "видимость" не менее 3-х спутников, а для определения еще и высоты (3-я координата) - не менее 4-х.
3) Точность определения координат обуславливается четкой синхронизацией внутренних часов во всех спутниках по единым атомным часам системы, а так же приемом и обработкой сигналов каждого спутника приемником - по задержкам времени от каждого спутника и определяются координаты приемника. Чем больше "видно" спутников - тем надежнее (но не точнее заложенной погрешности - см. п.4) определяются координаты.
4) Сигнал спутника ГПС имеет 2 несущие - "военная" и "гражданская", каждая из которых задает погрешность измерения координат. Мы пользуемся "гражданским" сигналом, загрубленным относительно "военного" и обеспечивающим точность примерно +-20 метров при хорошем раскладе (в реальности погрешность до +-50 метров). Таким образом даже неподвижный приемник будет "плавать" по координатам при каждом вычислении координат из-за этой погрешности (даже по одним и тем же спутникам).
Софт, установленный в приемники, "сглаживает" программно это "плавание", чтобы ваша "точка" не "скакала" на месте. Но в треке это "плавание" весьма заметно. Случай со едущим/стоящим грузовиком объясняется просто - софт не устранял "плавание" координат стоящего приемника и считал что он "едет"...

Коневод

Исчерпывающе, и... спасибо. Я не так себе представлял систему работы ГПС.

Интересно, а как с точностью и корректностью обстоят дела у ГЛОНАСС??
Кто нибудь из наших юзает сию систему?

teraio

Коневод писал(а):Кто нибудь из наших юзает сию систему?

Собака Президента, да вот ещё ВВ прокатился по Алтаю.....

Коневод писал(а):Исчерпывающе, и... спасибо. Я не так себе представлял систему работы ГПС.

Интересно, а как с точностью и корректностью обстоят дела у ГЛОНАСС??
Кто нибудь из наших юзает сию систему?

Не за что.

Точность "гражданского" сигнала ГЛОНАСС = +-5 метров. "Военный" сигнал = +-1 метр.

ал_др

У меня Гарминг по точности заметил зависит от места, чем больше открытая местность, а значит больше видит спутников то точность показывает до 3 метров, если в городе до 6 метров.

Гарминг-Марминг - все одно. Точнее чем погрешность, заложенная в самом "гражданском" сигнале ГПС ни один приемник не определяет. Повысить точность (максимально приблизить ее к заложенной в системе) можно только "увидев толпу спутников" и усредняя вычисленные координаты в течении как минимум получаса...

Зёбра

ал_др писал(а):У меня Гарминг по точности заметил зависит от места, чем больше открытая местность, а значит больше видит спутников то точность показывает до 3 метров, если в городе до 6 метров.

Для наведения боеголовки достаточно

А вообще ГЛОНАС мучают уже лет 30, ещё в начале 80-х в техникуме на "закрытом курсе" нам по секрету о нём рассказывали. С тех пор ничего не изменилось ИМХО

Чех

Долот писал(а):а над городом меньше спутников летает?

...да, аура плохая

Долот писал(а):а над городом меньше спутников летает?

Интересовался этим вопросом.
Что над Уфой,что над Екатеринбургом количество спутников практически одинаковое.
В среднем работают 8-10 активных спутников.

Долот писал(а):а над городом меньше спутников летает?

В городской застройке их меньше видно. Особенно в "туннеле" меж высотками или в старой плотной застройке.

bedal

Cit_Rus писал(а):
Долот писал(а):а над городом меньше спутников летает?
В городской застройке их меньше видно. Особенно в "туннеле" меж высотками или в старой плотной застройке.

Поэтому до появления SirfStarIII в городе навигация вообще была большой проблемой. А этот может даже по отраженному сигналу работать, так что стало легче, хотя до идеала ещё далеко.
Кстати, в лесу ещё хуже, чем в городе - листва шикарно гасит радиоволны. Ну и в туман, в облачную погоду - тоже не фонтан.

Хорошая вещь - спутниковая навигация, совмещённая с инерционным модулем на MEMS. Сами по себе инерционные датчики, конечно, врут неслабо, быстро накапливают ошибку - но как раз для устранения шараханья в спутниковом определении, на время проезда в туннеле, при пропадании сигнала в лесу - отлично помогают. Думаю, лет через пять такой вариант будет не менее распространен, чем сейчас "просто gps". Хотя, за это время, может, что ещё придумают.

russer

Вопрос к знатокам стоит ли менять версию Навител 2009г. на 2010г.